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Quirón es hijo de Cronos y de una hija de Océano llamada Filira. Cronos, que estaba casado con Rea, se enamoró de Filira, sin embargo ella lo rechazó y para escapar de su acoso se transformó en yegua, cuando Cronos se enteró se convirtió, a su vez, en caballo y consiguió su objetivo; de este amor forzado nació un ser medio hombre y medio caballo, es decir, un centauro. Quirón vivió su niñez en una cueva del Monte Pelión, en Tesalia.

Su fama de médico sabio y prudente se corrió por toda Grecia. Quirón conoció a Peleo cuando Acasto, para vengarse de una presunta traición amorosa de Peleo, invitó a este a una cacería, durante la cual le robó la espada maravillosa que le había regalado Hefestos y lo abandonó a su suerte entre los centauros, sin embargo fue salvado Quirón, profesándose desde entonces una gran amistad entre ambos.

Cuando Peleo se enamoró de Tetis pidió consejo a Quirón para encontrar la forma de seducirla ya que, como todas las nereidas, podía cambiar de forma a su antojo. Quirón le recomendó que una vez que la tocara y la atrapara no la soltase y, así, cuando se volvió calamar, la detuvo de un brazo y no la soltó hasta que regresó a su forma de mujer, con lo cual Peleo pudo tomarla a la fuerza.

Cuando Tetis abandonó a Peleo, este entregó a Aquiles a Quirón para que lo educara junto con su madre Filira y a su esposa, Cariclo, ninfa hija de Apolo. Tetis abandonó a Peleo porque su marido le recriminó los rituales que ella hacía sobre Aquiles para dotarlo de inmortalidad, estos ritos consistían en quemarlo y luego curar sus quemaduras con ambrosía; Peleo le arrebató a Aquiles sin dar tiempo a que Tetis cubriese con el néctar el talón del niño, por este motivo Peleo entregó a Quirón al niño Aquiles con el talón quemado, así que lo primero que hizo el centauro fue tomar el hueso del talón de Dámiso, un gigante corredor recién fallecido, y con él reemplazar la taba de Aquiles.

Quirón fue un gran educador en música, arte, caza, moral, medicina y cirugía,. Además de Aquiles, también educó a Jasón, Ajax, Palamedes, Acteón y Hércules.

Quirón es padre de una sibila, llamada Hippo, según algunas fuentes, y Thea , en otras. Hippo vatizinó que su padre, Quirón, renunciaría a su condición divina de inmortal; dicha profecía se cumplió cuando, en el transcurso de una lucha de Heracles con los centauros, que huían hacia la morada de Quirón, éste fue accidentalmente herido por una flecha envenenada con la sangre de la Hidra, contrayendo una dolorosa herida incurable, que llevó a Quirón a ceder su inmortalidad a Prometeo, pudiendo así, morir como si hubiese sido un mortal.