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Después de los antiguos generales de Alejandro Magno gobernaron los llamados epígonos (los nacidos después o sucesores). La lucha entre ellos para obtener el poder y la hegemonía duró casi cincuenta años, hasta el 281 adC en que murió el último de los diádocos, Seleuco.

Filipo V (238 adC-179 adC]]), fue rey de Macedonia desde el 221 al 179 adC. Era hijo de Demetrio II de Macedonia. Después de la muerte de su padre fue tomado en adopción por el rey y sucesor Antígono II Dosón. Filipo sucedió en el trono a éste último.

En el año 216 el general cartaginés Aníbal obtuvo una arrolladora victoria contra su encarnecida enemiga, Roma, en la famosa batalla de Cannas. A la vista de este éxito, Filipo V firmó en el 215 una alianza con Cartago pensando que con la ayuda de este pueblo podría ocupar las posesiones romanas de Iliria (antigua región de la parte occidental de la península de los Balcanes), y con esa intención se alió con Demetrio de Faros, un príncipe de Iliria que era enemigo de Roma. Pero todo esto provocó una guerra con los romanos, guerra que en la Historia se conoce como Guerras Macedónicas cuyo final fue la dominación de Roma sobre Grecia. La segunda de estas guerras tuvo su fin con la batalla de Cinoscéfalos en Tesalia (la gran región de Grecia situada al este y bañada por el mar Egeo), en el 197 adC. En esta batalla el general romano Tito Quincio Flaminino derrotó a Filipo y además le exigió que renunciara a sus conquistas, que devolviera a los rehenes y que entregara la flota macedonia. A partir de entonces Macedonia quedó bajo el control de Roma y además se convirtió en su aliada.

Filipo ya no pensó en más guerras y dedicó el resto del tiempo de su mandato a reconstruir su reino y reorganizar las finanzas. A su muerte le sucedió su hijo Perseo de Macedonia que sería el último de los reyes de Macedonia