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Atalaya proviene del árabe clásico "tala'la". Significa pequeña torre, generalmente circular, destinada para vigilancia y comunicación con otras atalayas o poblaciones.

Durante la Reconquista, los musulmanes construyeron en tiempos del último emir, Abd Allah y el primer califa, Abderramán III (siglo X) atalayas entre Toledo y la Sierra para reforzar la vigilancia y para controlar las rebeliones en el mismo Toledo.

Se encontraban aisladas en lugares estratégicos y no distantes entre sí (unos 40 km). La comunicación se realizaba, por el día con espejos y señales de humo, y por la noche con hogueras. Así se avisaba a la fortaleza más próxima de la presencia de tropas cristianas.

Las atalayas están protegidas por R. D. 2863/1983 (B.O.E. del 14/09/ 1983). Bajo la protección del decreto de 22/04/49, y la ley 16/1985 sobre el Patrimonio Histórico Español.

También se llamaba atalayas a los propios centinelas o escuchas, pero este significado es ahora obsoleto.

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